I romani nacquero come insieme di tribù di pastori e agricoltori, ma ben presto, con l'ingrandirsi dei territori dominati in epoca repubblicana, Roma si trovò in competizione con la più grande potenza commerciale e navale che il mediterraneo aveva conosciuto fino ad allora: Cartagine.
Nel 260 a.C. Roma affrontò la sua prima vera battaglia navale: nei pressi di Milae (l'attuale Milazzo) la flotta cartaginese, nonostante fosse forte della sua plurisecolare esperienza venne battuta da quella romana appena istituita grazie all'ausilio di uno strumento che renderà Roma padrona del mediterraneo nei secoli seguenti: il corvo.
La vittoria nella Battaglia di capo Milazzo permise al console Gaio Duilio di celebrare il primo trionfo navale della storia di Roma. Lo stesso console fu onorato nel foro con una columna rostrata, adorna cioè dei rostri delle navi nemiche catturate.
Nei secoli che seguirono, Roma combatté molte altre battaglie in mare con alterne fortune, alcune non determinanti altre storicamente fondamentali, come quella della Battaglia di Azio (considerata l'ultima battaglia navale dell'antichità). Per molti secoli il Mediterraneo fu considerato a buon diritto "lago romano" ribattezzato mare nostrum. Tra gli impieghi della flotta romana vi fu quello durante le guerre macedoniche, in cui la flotta romana fu affiancata da quella del Regno di Pergamo e da quella di Rodi.
Con l'avvento dei Vandali per la prima volta la marina militare romana, largamente abbandonata nel V secolo, trovò un avversario che si dimostrò addirittura superiore. Nel 458 l'imperatore Maggioriano riorganizzò e riarmò due flotte, probabilmente la classis Misenensis e quella Ravennatis, ma la sua notevole flotta d'invasione dell'Africa fu distrutta per mano di traditori in Spagna. Nel 468 vi fu l'ultima e più grande operazione navale dell'antichità: sotto il comando del generale Basilisco, le flotte combinate d'Oriente e d'Occidente attaccarono i Vandali: i Romani avevano la situazione in pugno, quando i Vandali distrussero con un attacco notturno la flotta nemica.
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